杜棱字雄盛，吴郡钱塘人。世代为本县的大姓。杜棱读了很多书，年轻时落泊，在当世不知名。于是游历岭南，侍奉梁朝广州刺史新渝侯萧日英。萧日英去世，归顺高祖，一直负责文书记事。侯景之乱时，命令杜棱带兵，平定蔡路养、李迁仕都立有战功。大军抵达豫章，梁元帝秉承皇帝旨意任杜棱为仁威将军、石州刺史，封为上百县侯，食邑八百户。
侯景被平定后，高祖镇守朱方，杜棱督管义兴、琅I二郡。高祖图谋翦除王僧辩，和杜棱、侯安都等共同商议，杜棱认为困难。高祖担心他泄露，于是用手巾勒杜棱，杜棱气闷昏倒在地上，于是把杜棱关进别室。大军出发，唤他同行。王僧辩被平定后，高祖向东征讨杜龛等，派杜棱和侯安都留守。徐嗣徽、任约带引北齐军渡江，攻打台城，侯安都和杜棱连成圈抗敌，杜棱日夜巡逻警戒，安抚士兵，没有安稳地休息过。敌人被平定，按功劳任命杜棱为通直散骑常侍、右卫将军、丹一一尹。永定元年(557)，晋升为侍中、忠武将军。不久迁任中领军，侍中、将军等职不变。
永定三年，高祖驾崩，世祖当时还在南皖。当时在内没有嫡系继承人，在外有强敌，侯王真、侯安都、徐度等都在军中，朝廷的宿将，只有杜棱在京都，独自掌管禁军，于是和蔡景历等秘不发丧，迎奉世陈书祖，此事见《蔡景历传》。世祖即位，杜棱迁任领军将军。天嘉元年(560)，按照先前所建功劳，改封为永城县侯，增加食邑五百户。出任云麾将军、晋陵太守，增加俸禄二千石。二年，征召为侍中、领军将军。不久迁任翊左将军、丹一一尹。
废帝即位，杜棱迁任镇右将军、特进，侍中、尹等职不变。光大元年(567)，解除丹一一尹职，量才立为佐史，给扶，又授职为领军将军。
太建元年(569)，出任散骑常侍、镇东将军、吴兴太守，俸禄二千石。二年，征召为侍中、镇右将军。不久晋升为特进、护军将军。三年，因为公事免除侍中、护军职。四年，又任侍中、右光禄大夫，并送给他一部鼓吹，将军、佐史、给扶都不变。
杜棱先后侍奉三位皇帝，都被恩宠。晚年没有参与征讨之事，在京城悠闲自在，赏赐很多。不久死于官位，时年七十岁。追任开府仪同三司，丧事所需，都命令供给，谥号成。同年诏令配享高祖庙庭。儿子杜安世袭封。